Integrantes
- González Lain, Nicolás
- Otte Fernández, Sebastián Andrés
- Uteda Tosar, Juan Manuel
Tutor:
- André Fonseca
Descripción
En el siguiente informe se detalla la creación de un vehículo aéreo no tripulado de cuatro motores, capaz de reconocer y seguir objetos en movimiento de forma autónoma. Fueron utilizadas técnicas de reconocimiento de imagen y de Position Based Visual Servoing (PBVS).
Tanto el procesamiento de imagen como el control de trayectoria se hacen abordo del cuadricóptero, permitiendo autonomía total una vez seleccionado un patrón distintivo sobre el objeto a seguir.
Una vez dado un objetivo el cuadricóptero se mueve de tal forma de mantenerlo en el centro del campo visual de su cámara, a una altura constante o distancia constante del objeto, según el piloto lo desee.
Dados los múltiples entornos de vuelo al que puede encontrarse sometido el vehículo, se implementaron ciertos mecanismos de evasión de colisiones para asegurar un vuelo seguro dentro de las condiciones normales de operación.
Se exponen con detalle las pruebas realizadas, los resultados obtenidos y las teorías que hacen posible el desarrollo de estas tareas.